舵机控制原理
舵机组成
控制原理
舵机是一个闭环位置控制系统。输入是脉冲宽度（指令），输出是舵机转动角度。
【位置传感器】，对于大多数舵机，都是电位器，也有用磁感应的，各有优势，对于需要360°旋转的舵机，一般使用磁感应，但感应精度低于电位器，易受干扰；电位器比较成熟，目前市面上最好的舵机用电位器是NOBLE的，常用型号循环寿命可达100万次。
【伺服电机】有3种：
铁心（低成本）
空心杯（动态好）
无刷（高可靠）
【控制驱动器】舵机控制系统是非线性时变系统，非线性–难，时变–更难，简单的PID控制算法可以很好的控制线性时不变系统，但对于舵机，不够用，这就是我为什么做了10年，不要小看控制算法，德国的电机控制算法（机床）属于国家级机密。
模拟舵机和数字舵机
前两天看到一个视频，讲解说模拟舵机不如数字舵机，因为模拟舵机控制频率低50Hz，数字舵机控制频率高，可达330Hz，所以数字舵机憋舵时吱吱响，有点外行了，呵呵！
前苏联，俄罗斯的导弹飞机，控制系统大多是模拟的，一样可以控制的很好，模拟舵机不好，是因为要廉价，就这么简单。
数字舵机应该吱吱响，错！任何控制系统都不应该发出响声，响是没做好。
西塔舵机，无论是空心杯，还是无刷，都不会吱吱响，这样才能充分发挥电机的力量和速度，高效运转。
西塔舵机的控制频率达到3000Hz，远高于输入频率，因此可以兼容所有频率的输入，控制延时更小，更平顺。
